FANUC 循環(huán)指令介紹

師傅，我想在Fanuc機(jī)器人編程中對(duì)一定的內(nèi)容進(jìn)行多次重復(fù)執(zhí)行，可以用什么指令來(lái)滿(mǎn)足？

唔~給你一個(gè)方向，去了解一下FOR和ENDFOR指令~~~~~~~~~~

努力翻閱相關(guān)資料………

經(jīng)過(guò)一番的查找，終于明白了其中的原理

師傅，師傅，您看我對(duì)FOR和ENDFOR指令的理解對(duì)不對(duì)？

介于FOR和ENDFOR指令中間的程序內(nèi)容可以實(shí)現(xiàn)多次重復(fù)執(zhí)行，F(xiàn)OR和ENDFOR是一組成對(duì)出現(xiàn)的指令，缺一不可，在專(zhuān)業(yè)上稱(chēng)之為循環(huán)指令。

圖1-1  FOR/ENDFOR指令菜單

?FOR代表循環(huán)指令的開(kāi)始；通過(guò)FOR指定的值來(lái)確定循環(huán)的次數(shù)。

?ENDFOR代表循環(huán)指令的結(jié)束。

FOR指令的格式如下：

圖1-2  FOR指令（選擇 TO時(shí)）

計(jì)數(shù)器使用的是暫存器（R[i]），用于記錄循環(huán)的次數(shù)。

初始值可以使用常數(shù)（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]），常數(shù)可以給定的范圍：-32767到32766的整數(shù)。

目標(biāo)值可以使用常數(shù)（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]），常數(shù)可以給定的范圍：-32767到32766的整數(shù)。

當(dāng)指定TO時(shí)，初始值< 目標(biāo)值，其意思是每循環(huán)一次使得計(jì)數(shù)器的值增加1，直到條件不再滿(mǎn)足的時(shí)候才結(jié)束該循環(huán)指令，也就時(shí)說(shuō)初始值與目標(biāo)值決定了循環(huán)的次數(shù)；

Eg：初始值為1，目標(biāo)值為3，則循環(huán)執(zhí)行三次該內(nèi)容。

執(zhí)行FOR指令時(shí)，在計(jì)數(shù)器的值中代入的是初始值。

圖1-3  FOR指令（選擇 DOWNTO時(shí)）

計(jì)數(shù)器使用的是暫存器（R[i]），用于記錄循環(huán)的次數(shù)。

初始值可以使用常數(shù)（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]）。常數(shù)可以給定的范圍：-32767到32766的整數(shù)。

目標(biāo)值可以使用常數(shù)（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]）。常數(shù)可以給定的范圍：-32767到32766的整數(shù)。

當(dāng)指定DOWNTO 時(shí)，初始值>目標(biāo)值，其意思是每循環(huán)一次使得計(jì)數(shù)器的值減1，直到條件不再滿(mǎn)足的時(shí)候才結(jié)束該循環(huán)指令，也就時(shí)說(shuō)初始值與目標(biāo)值決定了循環(huán)的次數(shù)；

Eg：初始值為3，目標(biāo)值為1，則循環(huán)執(zhí)行三次該內(nèi)容。

執(zhí)行FOR指令時(shí)，在計(jì)數(shù)器的值中代入的是初始值。

ENDFOR指令的格式如下：

圖1-4 ENDFOR 指令

執(zhí)行ENDFOR指令時(shí)，只要滿(mǎn)足如下條件，就可以反復(fù)執(zhí)行FOR與ENDFOR之間的內(nèi)容。

? 指定TO時(shí)，初始值< 目標(biāo)值。

? 指定DOWNTO 時(shí)，初始值> 目標(biāo)值。

當(dāng)條件不滿(mǎn)足時(shí)，指針移到對(duì)應(yīng)ENDFOR指令的后續(xù)行，此時(shí)就不再執(zhí)行FOR/ENDFOR區(qū)間。

如圖1-5所示，對(duì)介于FOR和ENDFOR指令中間的程序內(nèi)容反復(fù)執(zhí)行3次后再執(zhí)行第八行的指令。

圖1-5

FOR和ENDFOR指令在如下?tīng)顩r下會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤報(bào)警：

?   在FOR/ENDFOR區(qū)間中進(jìn)行嵌套循環(huán)，最多可以嵌套10個(gè)層級(jí)。超出10個(gè)層 級(jí)，程序執(zhí)行時(shí)會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤報(bào)警。

?   FOR和ENDFOR指令必須存在相同程序內(nèi)且FOR和ENDFOR數(shù)量相同。任一個(gè)不足時(shí)，執(zhí)行程序會(huì)發(fā)生報(bào)警。

?   在執(zhí)行FOR指令時(shí)，初始值或者目標(biāo)值中使用整數(shù)以外的數(shù)值，程序會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤報(bào)警。

?   在執(zhí)行ENDFOR指令時(shí)，計(jì)數(shù)器的值或者目標(biāo)值中使用整數(shù)以外的數(shù)值，程序會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤報(bào)警。

好啦，關(guān)于Fnauc機(jī)器人循環(huán)指令就介紹到此結(jié)束啦(●ˇ?ˇ●)

看完本文后有以下任意情形之一的，請(qǐng)掃描文末二維聯(lián)系，預(yù)約現(xiàn)場(chǎng)解答：

1.看不懂圖中的程序；

2.不懂圖中的程序如何在示教上編寫(xiě)；

3.不懂FANUC仿真軟件（ROBOGUIDE）如何使用；

4.不會(huì)機(jī)器人的基本操作；

5.完全看不懂。

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