ABB區(qū)域監(jiān)控worldzone中激活、失效、清除區(qū)域監(jiān)控的方法！
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智通教育李濤老師ABB工業(yè)機(jī)器人系列課程。
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下圖是區(qū)域監(jiān)控中對(duì)矩形體監(jiān)控空間的定義程序rnirall。當(dāng)機(jī)器人TCP點(diǎn)無(wú)限接近監(jiān)控區(qū)域時(shí)，輸出do01為1的信號(hào)。
通過(guò)Event Routine功能與系統(tǒng)事件power on關(guān)聯(lián)，重啟后會(huì)自動(dòng)運(yùn)行rnirall,并有彈窗提示“已下達(dá)更新命令”▼
但是，如果在重啟一次系統(tǒng)，將會(huì)出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)▼
因?yàn)闊o(wú)論是臨時(shí)區(qū)域監(jiān)控\Temp還是固定區(qū)域監(jiān)控\Stat，都不能被重復(fù)定義。而激活過(guò)一次的worldzone將會(huì)一直生效，如上面程序中的“wztemp1”。
需要注意的是：臨時(shí)的區(qū)域檢測(cè)可以多次激活、失效或刪除，但固定的區(qū)域檢測(cè)則不可以。
我們可以WZDisable指令停用、WZEnable指令再次啟用、WZFree指令清除臨時(shí)全局區(qū)域。
如果我們要重新定義“wztemp1”，只要執(zhí)行如下WZFree指令即可重定義并且重啟不會(huì)出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)。
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